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‘亚博网赌安全有保障的’浅谈机器人视觉伺服技术及期发展历程

本文摘要:机器人视觉伺服系统是机器视觉和机器人控制的有机融合,是非线性强耦合的简单系统,其内容涉及图像处理、机器人运动学和动力学、控制理论等研究领域。随着照相机设备性能价格比和计算机信息处理速度的提高和相关理论的日益完善,视觉控制器已经不具备实际应用的技术条件,相关技术问题也成为当前研究的热点。

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机器人视觉伺服系统是机器视觉和机器人控制的有机融合,是非线性强耦合的简单系统,其内容涉及图像处理、机器人运动学和动力学、控制理论等研究领域。随着照相机设备性能价格比和计算机信息处理速度的提高和相关理论的日益完善,视觉控制器已经不具备实际应用的技术条件,相关技术问题也成为当前研究的热点。机器视觉是指美国生产工程师协会(smesocietyofmanufacturingengineers )的机器视觉分会和美国机器人工业协会(riaroboticindustriesassociation )的自动化视觉分会机器视觉是光学装置和机器视觉作为与人眼相似的机器仿生系统,从广义角度通过光学装置提供现实物体的信息,关于信息的处理和持续执行都是机器视觉,可视视觉和非可视视觉,甚至人类的视觉控制器的定义:人类用眼睛获取了大部分外部信息提供,千百年来人类依然梦想着生产智能机器。

这台智能机器首先具备人眼的功能,可以理解和解读外部世界。人脑中有很多组织参与了视觉信息的处理,所以只能处理很多视觉问题,但视觉理解作为一个过程,很少有人教,对智能机器的梦想依然难以实现。

随着照相机技术的发展和计算机技术的出现,具备视觉功能的智能机器开始由人生产,机器视觉学科和产业正在形成。机器视觉是指美国生产工程师协会(smesocietyofmanufacturingengineers )的机器视觉分会和美国机器人工业协会(riaroboticindustriesassociation )的自动化视觉分会机器视觉是光学装置和机器视觉作为与人眼相似的机器仿生系统,从广义角度通过光学装置提供现实物体的信息,关于信息的处理和持续执行都是机器视觉,可视视觉和非可视视觉,甚至人类的机器人视觉发展的历史在20世纪60年代,由于机器人和计算机技术的发展,人们开始研究具备视觉功能的机器人。但是,在这些研究中,机器人的视觉和机器人的动作严格来说是开环的。

机器人的视觉系统通过图像处理获得目标姿势,根据目标姿势计算出机械运动的某个姿势,在整个过程中视觉系统反复利用获取信息,然后不参加过程。1973年有人将视觉系统应用于机器人控制系统,本世纪末被称为视觉对系统(visualfeedback )。直到1979年,hill和park明确提出了视觉伺服的概念。

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视觉对系统的意义只是从视觉信息中提取系统信号,视觉控制器包括从视觉信号处理到机器人控制的全过程,因此视觉控制器比视觉对系统更全面地研究关于机器人的视觉和控制的研究内容上世纪80年以来,随着计算机技术和相机设备的发展机器人视觉伺服系统的技术问题引起了更多研究者的关注。近年来,机器人视觉控制器在理论上和应用上都取得了相当大的进展。

在许多学术会议上,视觉控制器技术经常进入会议的主题。视觉控制器正在向横跨机器人、自动控制、图像处理等技术领域的独立国家技术发展。


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